如果我們對位置閉環,那就無法控制力。如果我們對力閉環,那就無法控制位置。那么,如何實現位置和力的同時控制呢?就像我們的人手一樣。于是,于是就有了阻抗控制的概念,即我們用位置閉環去控制機械臂末端,但是末 ...
2022-09-13